117038 Спосіб самоналагодження коефіцієнта передачі регулятора

Abstract

Спосіб самоналагодження коефіцієнта передачі регулятора, що включає стабілізацію на заданому значенні регульованих змінних сигналу об'єкта керування, коефіцієнт передачі якого змінюється у часі, за рахунок зміни керуючої дії регулятора, фільтрацію регульованих змінних сигналу об'єкта керування і його моделі від низькочастотних складових, викликаних змінами збурюючих впливів на об'єкт керування, обчислення на ковзному інтервалі часу поточних оцінок імовірнісних характеристик фільтрованих регульованих змінних сигналу об'єкта керування і його моделі, обчислення поточного значення різниці оцінок імовірнісних характеристик, зміну коефіцієнта передачі моделі об'єкта в напрямку зменшення значення різниці оцінок аж до нуля, обчислення коефіцієнта передачі регулятора по змінному коефіцієнту передачі моделі об'єкта, який відрізняється тим, що додатково при фільтрації регульованих змінних сигналу об'єкта керування і його моделі від низькочастотних складових, визначають знаки фільтрованих регульованих змінних сигналу і, у випадку збігу цих знаків, продовжують обчислення на ковзному інтервалі часу поточних оцінок імовірнісних характеристик фільтрованих регульованих змінних сигналу, поточного значення різниці оцінок імовірнісних характеристик і коефіцієнта передачі регулятора по змінному коефіцієнту передачі моделі об'єкта, а у випадку розбіжності знаків фільтрованих регульованих змінних сигналу, оцінки імовірнісних характеристик та коефіцієнти передачі зберігають на попередньому рівні, при цьому оцінку імовірнісної характеристики фільтрованих регульованих змінних сигналу об'єкта керування стабілізують на заданому фіксованому значенні, для чого обчислюють поточне значення різниці між цією оцінкою й заданим фіксованим значенням, перетворюють поточне значення різниці - інтегрують, і множать на перетворену величину оцінки імовірнісної характеристики фільтрованої регульованої змінної сигналу об'єкта керування, зменшуючи за рахунок цього значення різниці аж до нуля, одночасно на цю перетворену величину множать і оцінку імовірнісної характеристики фільтрованої регульованої змінної сигналу моделі об'єкта керування.